澎湖地名記載最早始於南宋，
因「港外海濤彭湃，港內水靜如湖」而得名[7][8][9]。
元世祖至元18年（1281）11月澎湖正式設澎湖巡檢司，
隸屬福建同安。
在大航海時代，葡萄牙人也幫這群島嶼取了一個名字 Pescadores，
為「漁人們」的意思 。
在16世紀左右，明朝曾有海禁政策，但許多中國沿海居民仍冒險到
澎湖列嶼捕魚，其中也有部分人群或許是海盜。
在地理大發現時代，經過台灣海峽的葡萄牙航海船隻，
看到島嶼及其周邊海上有許多漁民散佈作業，
於是將澎湖群島稱為漁人之島。
鄭成功攻臺之役中，鄭成功軍隊以澎湖群島為基地擊敗了荷蘭人。
清代（1727）設立澎湖廳，隸屬福建省臺灣府。
清法戰平之後，清廷有感台灣之海防地位日益重要，
在光緒十四年（1888）正式建省之前，以澎湖在清法戰役中輕易失陷
為殷鑑，計畫加強當地防務。
戰後閩浙總督楊昌濬及劉銘傳（淮軍）親自來澎湖勘察時，
見全澎重兵集中於媽宮港區，火砲布局不完整，
地理更是「四面蒞海，形勢散漫，無險可守」，
加上澎湖紳民亦奏請建城的情況下，
獲得朝廷首肯。
除了決議興築城池和礮台之外，光緒十二年（1886）復將澎湖水師協
與海壇水師鎮的編制對調，原澎湖水師協編制調升為澎湖水師鎮（海壇水師鎮
降為海壇水師協），最高軍事長官從副將改置為總兵，
淮軍出身的吳宏洛原為海壇鎮總兵官，
因此調任澎湖，成為澎湖鎮首位總兵官，
並於光緒十三年（1887）農曆十一月實際赴任。
光緒十三年（1887）農曆十二月，吳宏洛擇址督造於媽宮社，
媽宮城開始建造，並委鄉紳黃濟時訓導，於光緒十五年（1889）
農曆十月竣工。
媽宮城興建因當地工役不足，參與築城的主體多是外地調來的軍兵。
因官方全力督造，未及兩年間，便將媽宮城與周遭附屬行政和軍事設施
一併完工，總計耗費23537兩，款項由台灣善後局全數支付。
媽宮城格局尚稱方正，面積約26公頃，
東南二面臨海而築，城垣北側引有護城河一道。
城門設六座，分別是東門、北門、西門、南門、小西門與小南門，
其中除了西門接壤金龜頭礮台等軍事設施之外，城門上皆蓋有
門樓以做禦敵之用，東門、西門、北門內蓋有更樓（鼓樓）各兩間，
東側城牆設有礮位一尊。
媽宮城共設有六座城門，東門名「朝陽」，小西門稱「順承」，
南門名「即敘」，而北門名「拱辰」，小南門名「迎薰」，大西門沒有設城樓，
其中順承門位於馬公港邊的中山路盡西處，
上有古城牆為屏，下臨馬公港灣，
是媽宮古城殘跡裡唯一保存的門樓建築，
並在民國75年（1986）修成今貌。
媽宮城周圍長度為清制789丈2尺5寸、牆垛計570個、
城牆高度包含城垛約1丈8尺，
另外牆根嵌入地面3尺5寸、城池厚度2丈4尺。
砌城所用石材以澎湖當地所產的硓𥑮石和玄武岩為主，
牆身厚度為2丈4尺，較一般城牆厚出6尺。
牆面外部以染紅的螺殼灰粉塗刷，
讓媽宮城整體外觀狀似紅磚城壁，
日後日本人甚至將媽宮城稱作「海底龍宮」。
媽宮城含括的濱港區域，由「東甲」、「南甲」和「北甲」組成，
當時合稱作「媽宮三甲」。
約莫於道光年間（1821－1850），媽宮僅有「東甲」（官署區）和
「南甲」（港埠區）兩個聚落形成。
媽宮東甲因與官府關係密切，很早便有奉祀玄天上帝、
此具備軍事色彩的神祇當作聚落的信仰中心（東甲北極殿）。
南甲最初的領域則含括媽宮西半部，
如火燒坪、澳仔底以及測天島（小案山）等地，
一同集結成神明會的組織；
然後在同治三年（1864）海靈殿落成，確立南甲為一獨立祭祀圈
或生活圈的態勢儼然成形
由於海靈殿起建全由民間出資，也成為民間勢力崛起的表徵。
道光朝之後，地方教育和商業發展漸趨蓬勃；
到光緒年間，媽宮已發展成「十街二市」的規模。
明治二十八年（1895）三月，日軍領有澎湖之後，
收編原清朝官府的機關，當局為殖民目的積極管理澎湖秩序，
開始陸續設置警察、醫院、公共澡堂和新式學校等單位和設施，
日本當局為日後實施「都市改正」計畫，
媽宮聚落在受限於腹地不足、缺乏拓展空間的情況下，
拆除城牆也成為勢在必行的選項。
明治四十年（1907），澎湖廳廳方為增加港區和市區連結的便利性，
決定拆除媽宮城南側城牆，用於第二棧橋與第三棧橋間進行填海造港。
又由於當年澎湖曾發生饑荒，廳方乃頒布「以工代賑」的政策，
將貧民編入施工隊伍，並於3月23日頒布民工組織規範。
媽宮城牆西起即敘門（小南門），經迎薰門（南門），
至東面城牆的南半部為止，拆除長度約莫376公尺。
此後媽宮城南側、東南側呈現面海的景象，
為船隻提供較寬敞的貨物裝卸場所，
港口設施也獲得更新與提升，
對馬公港的發展有深遠的影響。
自朝陽門（東門）至拱辰門（北門）城牆段全數拆除，
也包括松島公園旁連結至朝陽門的圍牆在內。
此段城牆拆除，讓媽宮三甲與隔絕近已久的鬼仔山、火燒坪、埔仔尾等
區域在地理上重新連結，也象徵媽宮城
正式從媽宮市街居民的生活舞台上消失。
現僅殘存順承門、大西門連結至馬公市民生路段的城垣，
因其做為澎湖島要塞司令部（今陸軍澎湖防衛指揮部）、
澎湖島重砲兵聯隊本部廳舍的外圍設施，
具備軍事價值，1945年政府接收台灣後亦沿用下來，
遂得以保留迄今。
民國51年（1962），大西門進行改建，
現正式名稱作「中興門」。
順承門所屬的「媽宮城垣段」
目前則定為國定古蹟。
